DP中位置参考有几种？

justsun · 发表于 2010-8-17 14:28

对于DP2,以及DP3中，一般要求至少有3个位置参考系统，这三个位置参考系统分别什么什么？？

GPS? 然后？？

请指点，谢谢

charelewei · 发表于 2010-8-17 15:03

Reference systems
Besides position and heading, other variables are fed into the DP system through sensors:

Motion Reference Units, Vertical Reference Units or Vertical Reference Sensors, VRU's or MRU's or VRS's, determine the ship's roll, pitch and heave.
Wind sensors are fed into the DP system feed-forward, so the system can anticipate wind gusts before the ship is blown off position.
Draught sensors, since a change of draught influences the effect of wind and current on the hull.
Other sensors depend on the kind of ship. A pipelay ship may measure the force needed to pull on the pipe, large crane vessels will have sensors to determine the cranes position, as this changes the wind model, enabling the calculation of a more accurate model (see Control systems

justsun · 发表于 2010-8-17 15:06

回复 2# charelewei

Thanks a lot for the instruction of Sensor requirement, but what I need is --- Poistion reference system.

柊镜 · 发表于 2010-8-17 15:22

本帖最后由柊镜于 2010-8-17 15:23 编辑

分四类:垂线系统，水下声纳系统，差分GPS系统，水上微波系统，你说三个那就不包括水上微波，就是X波段雷达什么的

danile0620 · 发表于 2010-8-17 17:17

本帖最后由 danile0620 于 2010-8-17 17:19 编辑

以kongsberg的位置参考系统为例，位置参考系统有三个，
1.HIPAP声学位置参考系统：主要包括控制操作站，超短基线定位发射器，电池充电器等。
2.DGPS位置参考系统：主要包括两套（DP2）不同精度的GPS系统，Inmarsat F 调制解调器，点波束校正系统（调制解调器）等。
3.RADius位置参考系统:主要包括RADius收发单元，信号反射装置。

DP里面还有一个重要的系统就是导航传感器系统，一般包括电罗经（提供船舶位置及速度信号），风速风向仪（提供风速和风向指示），MRU运动参考单元（提供船舶纵摇，横摇，起伏等信号号）。

5085596 · 发表于 2010-8-18 08:41

很好..解释的不错

lst2002 · 发表于 2010-8-18 19:34

5楼解释的很详细

xiaoaiflower · 发表于 2010-11-18 14:25

呵呵,学习了.

jobermaxim · 发表于 2011-2-5 08:43

回复 1# justsun

DP3中也没有要求3个不同种类的位置测量。要求的是3个，两种以上。比如两个GPS一个hydroacoustic的配置是符合DP3的。

jobermaxim · 发表于 2011-2-5 08:45

回复 5# danile0620

“超短基线定位发射器“？ HIPAP 有好几种，超短线是精度最低的。

jobermaxim · 发表于 2011-2-5 08:49

这个是我以前总结的船舶动力定位的主要位置参考系统。

2.1 Position (location) reference systems . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.1.1 Hydroacoustic position reference (HPR) . . . . . . . . . . 4
2.1.2 Inertial navigation system (INS) . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.3 Global positioning systems (GPS) . . . . . . . . . . . . . 10
2.1.4 Hydroacoustic Aided Inertial Navigation (HAIN) . . . . . 16
2.1.5 Taut Wire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.1.6 Laser-based systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.7 Artemis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.8 Riser Angle Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.1.9 RADius and RadaScan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

左左木 · 发表于 2011-2-5 18:21

挺专业的顶一下别沉拉

你问我我问谁 · 发表于 2011-2-11 16:14

DP2在国内已经算是很先进的了
DP3国内用的出去么？
不清楚

jobermaxim · 发表于 2011-2-11 16:59

回复 14# 你问我我问谁

DP class 关注的是安全性。做怎样的操作，就需要怎样的安全等级，这是船级社规定的。DP3并不比DP2先进多少，但是要贵很多，主要考虑了安全性和冗余。

chenqingjun · 发表于 2011-2-14 11:12

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1974xb · 发表于 2011-2-14 11:45

请版主DELETE 17楼广告 SHIT

chenfan702 · 发表于 2011-5-10 20:16

总结一下，请大侠过来拍砖

DP系统，各国船级社都根据IMO的三级定义在做自己的符号，由于DNV在IMO规范之前已经授予过DP的符号，为了保持连续性，所以DNV把DP系统分为5级，而我们伟大的CCS没有历史，所以就从DP-1，DP-2.DP-3分三级

为了不显得都是抄IMO，所有的船级社都不约而同的用不同表述方式，当然大家说的都是同一个东西了

DP-1：在系统损坏，不会造成损失和人员伤亡。通过手动系统来完成，2套定位系统
DP-2：在系统损坏，不会造成重大损失和人员伤亡。手动+一套自动系统 3套定位系统（至少两种原理定位）,单个设备损坏或许系统故障，还能保持位置
DP-3：在系统损坏，会造成重大损失和人员伤亡。手动+2套自动系统，3套定位系统（至少两种原理定位），在失火或者进水情况下，还能保证定位

DP-1，DP-2主要通过设备冗余
DP-2，DP-3主要通过布置冗余

一个DP系统包括位置参考系统，运动参考系统，控制侧，推进器

位置参考系统：主要定位船的三个自由度上的位置，GPS,紧张绳，声纳（水下声学系统），雷达微波，激光等（依据水深不同选择）
运动参照系统：运动参照传感器，电罗经和风速风向仪

现在商船用的控制器算法一般都是kalman算法

举例：一个DP-3平台配置：GPS,声纳，格洛纳斯”(GLONASS），三套电罗经，风速风向仪，运动参考系统分别分三组布置，彼此独立

呵呵，估计有人已经知道是什么平台了，我就不说了

chenfan702 · 发表于 2011-5-10 20:17

没有看参考资料，自己瞎写的，请大家纠正，谢谢~

jobermaxim · 发表于 2011-5-10 23:26

回复 19# chenfan702

感谢您的回复，根据你的帖子我又系统的回忆了一下DP系统和其控制方面的知识。有以下几个看法，请指正：

1. DP-class 1，单一故障可能造成系统loss position（请见MSC/Circ.645 page5）；
2. IMO的规范没提人员伤亡和财产损失的事儿（同上）；
3. 如果要写，最好把“人员伤亡”写在“财产损失”之前；体现的是对工作人员生命的尊重（是吧…）；
4. DP系统分子系统有的时候会把电气系统独立出去，然后位置/运动/环境参考系统合称为sensor system （怎么分的都有，意义不大）；
5. 我认为风速风向仪不能算是运动参考系统，是环境参考系统（也没什么别的，据说有测流速流向的，但没听说应用过）；
6. kalman滤波是整个DP控制算法中的一个小部分，用于在位置信号中滤去波频分量（见 Fossen, T.I., 2010. Guidance and Control of Marine Craft 1st ed., Trondheim, Norway: Norwegian University of Science and Technology.）；商用（Kongsberg maritime）的DP"控制器"是非线性PID （我在Kongsberg跟他们问的）。

你问我我问谁 · 发表于 2011-5-31 00:52

接触过冠海的DP2
用的劳斯莱斯
现在接触一个DP2的
用的NORIS
都不怎么懂
学习了
谢谢

[自动化] DP中位置参考有几种？