[甲板机械] 被动和主动升沉补偿

海工船舶在水中有六个自由度：

与平地上的起吊相比，船舶的起伏升沉对起重机的起吊产生很大的影响，尤其是舷外起升。怎样减少这种影响？介绍下面的几种起重升沉（HeaveCompensation）补偿装置：

2.被动升沉补偿(Passive Heave Compensation)是一种恒张力(Constant tension)补偿.这种工作模式主要用于"面操作", 即在海上两条船之间,或固定平台和供应船之间,或船舶和海面之间,或船舶和海床之间吊运货物,当货物到达支持面后(下放货物)或离开支持面前(起吊货物)使用,主要是补偿钢丝绳的张力, 防止由于船舶的上下起伏而导致钢丝绳松弛从而避免或减轻对起重机或甲板面的冲击.简单一点讲，被动升沉补偿器（PHC）是一种蓄能器，储存来自影响系统的外力（波浪）的能量，消散或稍后重新应用。

3.主动升沉补偿(Active Heave Compensation)这个系统比较复杂, 通常是使用运动参考单元（MRU）或预先设定的测量位置检测来检测当前船舶在所有方向上的位移和旋转,再通过PLC或计算机几何计算,得出吊钩在竖直方向的移动,从而控制执行机构作出反应,收放钢丝绳,以"抵消"由于波浪而引起吊钩的额外运动.AHC与被动升沉补偿的不同之处在于拥有一个主动尝试补偿特定点的任何移动的控制系统，并使用功率来获得准确性。

现有技术的AHC系统是实时系统，可以在几毫秒内计算和补偿任何位移。最新的发展是不仅要补偿垂直方向，还要补偿水平方向。

4.被动补偿+主动补偿: 综合了两者的优点,但成本最高.