【急】机械臂采用交流伺服电机，有谁了解整个伺服控制系统的工作流程么？？？

在做毕业论文，还差伺服控制这一块，有朋友能耽误稍许时间帮帮忙么？感谢

主要是伺服控制系统这一模块，其组成，设计，整个的工作流程（这个是重点要了解的）。。硬件有PLC 、交流伺服电机、六轴运动控制卡、伺服驱动器等，

​好评不是问题，分也多的是，只要说的够详细，专业。