czandyliu 发表于 2010-4-10 16:36

波浪补偿

哪位大哥大姐知道关于船用起重机的波浪补偿原理？

M-168 发表于 2010-4-15 21:44

沙发？

scmwta 发表于 2010-7-5 13:34

通常, 首先要明确使用工况, 才能正确选用补偿方式, 不同的补偿方式, 其实现方法和成本是大不一样的.
通常,补偿方式分为:
1.被动补偿(PASSIVE COMPENSATION),也有人称"恒张力"(CONSTANT TENSION).这种工作模式主要用于"面操作", 即在海上两条船之间,或固定平台和供应船之间, 或船舶和海面之间,或船舶和海床之间吊运货物, 当货物到达支持面后(下放货物)或离开支持面前(起吊货物)使用,主要是补偿钢丝绳的张力, 防止由于船舶的上下起伏而导致钢丝绳松弛从而避免或减轻对起重机或甲板面的冲击.

还有,当水深不超过1000米(如要效果好,最好不要超过XXX米 -经验值,不好透露), 货物在水里的上升/下降的过程中,也可以使用被动补偿,其作用也是补偿钢丝绳的张力, 防止由于船舶的上下起伏而导致钢丝绳松弛从而避免或减轻对起重机的冲击或过载.

2.主动补偿(ACTIVE COMPENSATION):(5楼有所提到)这个系统比较复杂, 通常是使用MRU测量船舶的姿态,再通过几何计算, 得出吊钩在竖直方向的移动,从而控制执行机构收放钢丝绳,以"抵消"由于波浪而引起吊钩的额外运动.由此可见, 控制是有所滞后的, 但国外可以做到补偿量达90%以上.
主动补偿可以用于任何工况, 比被动补偿适应性更强(比如"空钩模式",被动补偿将不起作用.但这在挂钩或松钩时非常有用),精度更高. 但是, 主动补偿系统成本很高.

3.被动补偿+主动补偿: 综合了两者的优点,但成本最高.光补偿系统就达到几百万到几千万(人民币)不等(取决于补偿精度和起吊重量以及海况).目前,只有中海油的海工买过这类起重机.但不知他们用的怎么样?这套系统对使用者要求也很高,使用前还需根据海况作适当的参数(控制)调整.

补偿系统目前主要用于SUB-SEA OPERATION. 各位如果注意电视新闻, 目前在墨西哥海湾处理漏油事件的事件中, 有一条DIVE SUPPORT VESSEL, 上面就安装有AHC KNUCKLE BOOM CRANE(看样子好象是HYDRALIFT(NOV)的产品).

oldfrog 发表于 2010-8-13 10:16

顶一下二楼的回复

Jason77777 发表于 2010-8-13 10:27

长见识了，谢谢3楼的。

iwtry 发表于 2010-8-13 12:55

看到楼主的问题是波浪补偿和三楼的回复

但没有搞明白波浪补偿和升沉补偿分别是个什么概念，还望高手解答

scmwta 发表于 2010-8-15 12:53

波浪补偿和升沉补偿在这里是一回事,英文是HEAVE COMPENSATION, 直译是"升沉补偿",但很多人喜欢用"波浪补偿",因为这种"升沉"主要使由波浪引起的,同时比较形象,但是"升沉补偿"是比较准确.

davidzdb 发表于 2010-8-23 10:59

我认为波浪补偿应该包括升沉补偿和消摆控制才更准确一些，不过现在很少见到有带消摆系统的克令吊，也许我孤陋寡闻吧

caijunquan 发表于 2010-8-23 13:09

3楼讲的很好，学习了，
我们在做一套波浪补偿系统的实验，还没有成功

253394369 发表于 2010-8-23 15:05

学到新知识了

xu_an_jing 发表于 2010-8-23 20:19

我也长见识了。最近在学习起重船的动力定位控制系统方面的知识，对我很有启发。

scmwta 发表于 2010-9-1 10:19

我认为波浪补偿应该包括升沉补偿和消摆控制才更准确一些，不过现在很少见到有带消摆系统的克令吊，也许我孤 ...
davidzdb 发表于 2010-8-23 10:59 https://www.imarine.cn/images/common/back.gif


    目前所说的起重机的"波浪补偿", 实际上是指"升沉补偿". 母船随波浪的漂移或旋转应由母船的定位系统解决. 如果物体在水下由于暗流而引起的漂移, 起重机的补偿系统是补偿不了的, 因为起重机的MRU传感器是装在起重机上或母船上, 它无法测量暗流速度和水下漂移量. 如果要对水下物体进行6个自由度的补偿,那么只能在物体上再装上一个"水下动力定位系统了"......

terryw 发表于 2010-9-2 08:58

回复 12# scmwta


    嗯，学习了~ 那么现在能做深沉补偿的厂家有哪些呢？主要的技术难度在哪里？

scmwta 发表于 2010-9-9 11:27

回复scmwta


    嗯，学习了~ 那么现在能做深沉补偿的厂家有哪些呢？主要的技术难度在哪里？
terryw 发表于 2010-9-2 08:58 https://www.imarine.cn/images/common/back.gif


    目前, 挪威的厂家技术最成熟, HYDRAMARINE, TTS, HYDRALIFT(NOV已收购)等.
    技术难度主要包含:
    1.检测技术:如何测量和升沉相关的其他物理量.
    2.计算:如何根据测量得到的物理量计算出出绳点的升沉量(用于控制和反馈等), 出绳点的升沉速度(用于预测控制)等
    3.驱动: 由于补偿速度很快, 其峰值驱动功率很大,因此需要采用"能量回收技术", 尽量把重力作的功储存起来,以利在母船下沉阶段释放出来一起和动力站提供能量, 以降低动力站的装机功率(即"二次驱动技术"), 总之,对驱动系统的要求是: 反速度快, 效率高, 能耗最低.

对于国内厂家, 目前还没有公开消息证实已经有投入实用的案例(指主动补偿系统).对于有些厂家声称可以生产这些系统, 要么是和国外厂家合作生产(国内厂家只生产一些结构件), 要么就是"吹水"("八"字还没有一撇, 更不用说投入实用啦).

terryw 发表于 2010-9-10 09:06

回复 14# scmwta


    谢谢你详细的解答:)据说Nov只是在近海有应用，而深海则是MH更加厉害，是这样吗？

seekyou530 发表于 2010-9-10 10:17

学习了啊

zhujian008008 发表于 2010-10-22 21:09

学习了

哲losers 发表于 2010-11-25 13:20

学到了

tegelu 发表于 2010-12-2 15:44

头一次听说波浪补偿的概念。不过对于吊的设计来说，被动补偿不就是考虑在动载系数里面了吗？

福娃妮妮 发表于 2022-12-9 15:22

来学习下。
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